Arkeologlar ve müzik tarihçilerine göre, bilinen en eski telli çalgılar arasında Mezopotamya, Mısır ve İran gibi antik uygarlıklarda kullanılan çanak arp (bowl harp) ve tambur benzeri uzun saplı çalgılar yer alır. Bu enstrümanlar genellikle bir çanak (rezonans kutusu) üzerine dikey ya da eğik şekilde yerleştirilmiş tellerden oluşur. Kaplumbağa kabuğu, su kabağı veya oyulmuş ahşap gibi doğal malzemelerden yapılan bu antik arpler, MÖ 3000’li yıllardan itibaren özellikle Sümerlerde hem müzikli eğlencelerde hem de dinî törenlerde kullanılmıştır. Sap kısmı için genellikle ağaç dalları ya da eğilmiş sopalar tercih edilirken; teller çoğunlukla hayvan bağırsaklarından yapılmış, kimi zaman da ipek gibi doğal lifler kullanılmıştır.

Dil bilimciler, “gitar” kelimesinin Arapça “qitara” ve Yunanca “kithara” sözcüklerinden türediğini belirtmektedir. Bir telli çalgı olan kithara, Arapçaya qitara (kītāra) şeklinde geçmiştir. Telli çalgıların, özellikle arp, tambur ve ud gibi çeşitlerinin dünya geneline yayılması; İpek ve Baharat Yolları, göçler, fetihler, denizaşırı keşifler ve gezginler aracılığıyla gerçekleşmiştir. Bu sürecin en önemli örneklerinden biri; 8. yüzyılda Kuzey Afrika’dan göç eden Emevî Araplarının, günümüzde İspanya ve Portekiz’in bulunduğu Güneybatı Avrupa’daki İber Yarımadası’nı fethederek “Endülüs Emevîleri”ni kurmasıdır. Bu sayede ud benzeri çalgılar bu bölgeye taşınmış ve zamanla Avrupa müzik kültürü üzerinde derin etkiler bırakmıştır. Orta Çağ boyunca devam eden bu kültürel etkileşim, İspanya’daki Müslüman varlığının gitarın gelişimindeki önemli rolünü ortaya koymaktadır.

Kısa saplı, armut gövdeli ve mızrapla çalınan bir çalgı olan udun Avrupa müziğiyle teması, zamanla yeni çalgı formlarının doğmasına zemin hazırlamıştır. Ud, Avrupa’nın yerel enstrümanlarıyla birleşerek gitarın atası sayılan çeşitli çalgıların gelişimine katkı sağlamıştır. Bu süreçte ud, Avrupa’da lavta (lute) formuna dönüşmüş ve özellikle Orta Avrupa’da yaygınlık kazanmıştır. İspanya’da ise farklı bir gelişim süreci yaşanmış; ud, yerel çalgılarla birleşerek “vihuela” adı verilen özgün bir enstrümana dönüşmüştür. Vihuela, doğrudan gitarın atası kabul edilir. 15. ve 16. yüzyıllarda İspanya’da, kısmen de Portekiz’de popüler hâle gelen vihuela; günümüz gitarına çok benzeyen bir gövdeye, perdeli bir sapa sahiptir ve klasik gitara oldukça yakın bir biçimde akortlanır.

İspanyol soyluları arasında oldukça popüler olan vihuelanın ardından, 16. yüzyılın sonlarına doğru sahneye barok gitar çıkmıştır. Beş çift telli yapısıyla barok gitar, müzikte daha melodik ve akor odaklı bir enstrüman hâline gelmiş; daha küçük boyutu ve kolay taşınabilirliği sayesinde halk arasında hızla yayılmıştır. 16. yüzyılda yaşayan İspanyol rahip ve müzik kuramcısı Juan Bermudo, yayımladığı Declaración de Instrumentos Musicales adlı eserinde beş telli bir gitardan söz eder. Farklı çalgıları, özellikle telli enstrümanları, sistemli bir biçimde açıklayan bu eser, modern gitara dair elimizdeki en eski ve önemli yazılı kaynaklardan biri olarak kabul edilir. Bermudo’nun çalışması, yalnızca çalgının fiziksel özelliklerini değil; nasıl çalındığını, akort sistemini ve dönemin müzik anlayışını da detaylı biçimde sunarak gitarın gelişiminde önemli bir dönüm noktası olmuştur. Zamanla vihuela, daha çok “soylu” bir enstrüman olarak kalmış ve halk arasında yerini barok gitara bırakmıştır. Ancak vihuelanın tasarımı, çalım tekniği ve akort sistemi, doğrudan modern klasik gitarın gelişimine ilham vermiştir.

Telli çalgı yapım ustası İspanyol Antonio de Torres Jurado, 19. yüzyılda ürettiği gitarlarla bu enstrümana birçok yenilik kazandırmış ve modern klasik gitarın temellerini atmıştır. Torres’ten önce de gitarlar üretilmekteydi; ancak onun tasarımlarında gövde hem daha geniş hem de daha derin hâle gelmiş, bu da sesin daha güçlü ve zengin bir biçimde yayılmasını sağlamıştır. Torres’in en önemli katkılarından biri, ses tablasının titreşimini artıran yelpaze şeklindeki iç destek sistemidir. Bu teknik, günümüzde hâlâ klasik gitar yapımında yaygın olarak kullanılmaktadır. 1860’larda yaptığı bazı gitarlar bugün müzelerde sergilenmekte ve hâlâ bazı müzisyenler tarafından konserlerde kullanılmaktadır. Kendi döneminde ürettiği gitarlar “La Leona” (Aslan Dişi) ismiyle anılır ve büyük değer taşır.

1930’larda caz ve blues müziğinin yükselişiyle birlikte gitarın daha fazla ses çıkarması gerekti. Akustik gitarlar, kalabalık orkestralar içinde yeterince güçlü ses üretemediğinden bu durum, elektrogitar ihtiyacını doğurdu. Elektrikli müzik enstrümanlarının üretiminde öncü olan İsviçre kökenli Amerikalı sanayici Adolph Rickenbacker, elektrikli gitarın mucidi kabul edilen Amerikalı müzisyen George Beauchamp ile birlikte tarihe geçecek bir projeye imza attı. 1931’de, tamamen metal gövdeli ilk elektrogitarı tanıttılar. Manyetik pikap yerleştirilmiş ilk telli enstrümanlardan biri olan bu gitar, tellerin titreşimlerini elektrik sinyallerine çevirerek sesin yükseltilmesini sağladı. Bu ortaklığın ürünü olan gitarlar “Rickenbacker” markasıyla piyasaya sürüldü ve elektrogitarın ticari olarak yaygınlaşmasının önünü açtı. Gitar, tarih boyunca pek çok kültürün ve teknolojik gelişmenin izlerini taşıyarak bugüne ulaşmış hem geleneksel hem de modern müziğin vazgeçilmez bir parçası hâline gelmiştir. Bu kültürel yolculuk, enstrümanın müziğe kattığı derinlikle birlikte gelişmeye ve şekillenmeye devam etmektedir.